Basic examples and removing buzzerpin
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a20c5ad65a
58
examples/BasicMoves/BasicMoves.ino
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58
examples/BasicMoves/BasicMoves.ino
Normal file
@ -0,0 +1,58 @@
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// This examples shows the Hippie Library used toghether with ESPUI Library by Lukas Bachschwelll on the ESP32
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#include <Hippie.h>
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#include <Oscillator.h>
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const char* ssid = "Hippie";
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Hippie hippie;
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boolean walk_forward = false;
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||||||
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boolean walk_backward = false;
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||||||
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boolean jump = false;
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||||||
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boolean turn_left = false;
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||||||
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boolean turn_right = false;
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||||||
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boolean shake = false;
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||||||
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boolean swing = false;
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||||||
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boolean tt_swing = false;
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||||||
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boolean jitter = false;
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||||||
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boolean bend = false;
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||||||
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boolean flap = false;
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||||||
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boolean moon = false;
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||||||
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boolean moon_r = false;
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||||||
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boolean cruise = false;
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||||||
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boolean test_pos = false;
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||||||
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||||||
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void setup()
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||||||
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{
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||||||
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Serial.begin(115200);
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/*
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This function is used to config Hippie, it has the following parameters
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- (int) pin of the upper left servo
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- (int) pin of the upper right servo
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||||||
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- (int) pin of the lower left servo
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||||||
|
- (int) pin of the lower right servo
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||||||
|
*/
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hippie.init(25, 13, 26, 16);
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||||||
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}
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||||||
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void loop()
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||||||
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{
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||||||
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if (walk_forward) hippie.new_walk();
|
||||||
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else if (walk_backward) hippie.new_walk(2, 4, 750);
|
||||||
|
else if (turn_left) hippie.new_turn();
|
||||||
|
else if (turn_right) hippie.new_turn(2);
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||||||
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else if (shake) hippie.shakeLeg();
|
||||||
|
else if (jump) hippie.jump();
|
||||||
|
else if (swing) hippie.swing();
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||||||
|
else if (tt_swing) hippie.tiptoeSwing();
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||||||
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else if (jitter) hippie.jitter();
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||||||
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else if (bend) hippie.bend();
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||||||
|
else if (flap) hippie.flapping();
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||||||
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else if (moon) hippie.moonwalker();
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||||||
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else if (moon_r) hippie.moonwalker(1, 900, 50, -1);
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else if (cruise) hippie.crusaito();
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||||||
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else if (test_pos) hippie.test_pos();
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||||||
|
else hippie.home();
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}
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@ -1,255 +0,0 @@
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/**************************************************************************************
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||||||
* *
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* Programa de calibracion de Hippie *
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* Javier Isabel, 02/06/2015 *
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* *
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||||||
* En este programa se indica como calibrar a Hippie utilizando *
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* la librera diseñada especificamente para el, hippie.h *
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* *
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**************************************************************************************/
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||||||
#include <Hippie.h> //Libreria Hippie, disponible en el repositorio de GitHub de Hippie
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#include <ESP32_Servo.h>
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#include <Oscillator.h> //Librera ArduSnake de Obijuan, en GitHub
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#include <EEPROM.h>
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#include <WiFi.h>
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#include <ESPUI.h>
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||||||
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||||||
const char* ssid = "Real_Hippie";
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||||||
/**************************************************************************************
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* *
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||||||
* Empezamos por declarar un objeto de la clase Hippie. La clase Hippie *
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||||||
* contiene funciones para calibrar a Hippie y para crear y ejecutar *
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||||||
* diversos tipos de movimientos *
|
|
||||||
* *
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||||||
**************************************************************************************/
|
|
||||||
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||||||
Hippie hippie;
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||||||
int posiciones[] = {90, 90, 90, 90};
|
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||||||
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||||||
boolean walk_forward = false;
|
|
||||||
boolean walk_backward = false;
|
|
||||||
boolean jump = false;
|
|
||||||
boolean turn_left = false;
|
|
||||||
boolean turn_right = false;
|
|
||||||
boolean shake = false;
|
|
||||||
boolean swing = false;
|
|
||||||
boolean tt_swing = false;
|
|
||||||
boolean jitter = false;
|
|
||||||
boolean bend = false;
|
|
||||||
boolean flap = false;
|
|
||||||
boolean moon = false;
|
|
||||||
boolean moon_r = false;
|
|
||||||
boolean cruise = false;
|
|
||||||
boolean test_pos = false;
|
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||||||
|
|
||||||
void setup()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
Serial.begin(115200);
|
|
||||||
WiFi.mode(WIFI_AP);
|
|
||||||
WiFi.setHostname(ssid);
|
|
||||||
WiFi.softAP(ssid);
|
|
||||||
//WiFi.softAP(ssid, password);
|
|
||||||
Serial.println("");
|
|
||||||
Serial.print("IP address: ");
|
|
||||||
Serial.println(WiFi.softAPIP());
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
ESPUI.pad("Hips dont Lie", true, &Padle, COLOR_CARROT);
|
|
||||||
ESPUI.button("TT_Swing Button", &BeerButton,COLOR_PETERRIVER);
|
|
||||||
ESPUI.button("Swing Button", &BeerButton2,COLOR_PETERRIVER);
|
|
||||||
ESPUI.button("Angry Button", &BeerButton3,COLOR_PETERRIVER);
|
|
||||||
ESPUI.button("Jitter Button", &BeerButton4,COLOR_PETERRIVER);
|
|
||||||
ESPUI.button("Shake Button", &BeerButton5,COLOR_PETERRIVER);
|
|
||||||
ESPUI.button("Bend Button", &BeerButton6,COLOR_PETERRIVER);
|
|
||||||
ESPUI.button("Flap Button", &BeerButton7,COLOR_PETERRIVER);
|
|
||||||
ESPUI.button("Moonwalk Left Button", &BeerButton8,COLOR_PETERRIVER);
|
|
||||||
ESPUI.button("cruisato Button", &BeerButton9,COLOR_PETERRIVER);
|
|
||||||
ESPUI.button("Moonwalk Right Button", &BeerButton10,COLOR_PETERRIVER);
|
|
||||||
|
|
||||||
ESPUI.switcher("Test", true, &test, COLOR_CARROT);
|
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||||||
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|
||||||
ESPUI.begin("Hippie Control");
|
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||||||
|
|
||||||
/**************************************************************************************
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|
||||||
* *
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||||||
* La funcion init sirve para configurar a Hippie, y se le pasan cinco parametros: *
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||||||
* - (int) pin del servo superior izquierdo *
|
|
||||||
* - (int) pin del servo superior derecho *
|
|
||||||
* - (int) pin del servo inferior izquierdo *
|
|
||||||
* - (int) pin del servo inferior derecho *
|
|
||||||
* - (boolean) booleano que indica si quieren cargarse los valores de calibracion *
|
|
||||||
* de la memoria EEPROM (1, true) o no (0, false). Este valor puede omitirse, por *
|
|
||||||
* defecto sera 0 *
|
|
||||||
* *
|
|
||||||
**************************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
hippie.init(25, 13, 26, 16, false);
|
|
||||||
//hippie.moveServos(500, posiciones);
|
|
||||||
}
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||||||
void test(Control c, int type) {
|
|
||||||
}
|
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||||||
void BeerButton(Control c, int type) {
|
|
||||||
if (type == B_DOWN) {
|
|
||||||
tt_swing = true;
|
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||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
tt_swing = false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void BeerButton2(Control c, int type) {
|
|
||||||
if (type == B_DOWN) {
|
|
||||||
swing = true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
swing = false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void BeerButton3(Control c, int type) {
|
|
||||||
if (type == B_DOWN) {
|
|
||||||
jump = true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
jump = false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void BeerButton4(Control c, int type) {
|
|
||||||
if (type == B_DOWN) {
|
|
||||||
jitter = true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
jitter = false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void BeerButton5(Control c, int type) {
|
|
||||||
if (type == B_DOWN) {
|
|
||||||
shake = true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
shake = false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void BeerButton6(Control c, int type) {
|
|
||||||
if (type == B_DOWN) {
|
|
||||||
bend = true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
bend = false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void BeerButton7(Control c, int type) {
|
|
||||||
if (type == B_DOWN) {
|
|
||||||
flap = true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
flap = false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void BeerButton8(Control c, int type) {
|
|
||||||
if (type == B_DOWN) {
|
|
||||||
moon = true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
moon = false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void BeerButton9(Control c, int type) {
|
|
||||||
if (type == B_DOWN) {
|
|
||||||
cruise = true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
cruise = false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void BeerButton10(Control c, int type) {
|
|
||||||
if (type == B_DOWN) {
|
|
||||||
moon_r = true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
else {
|
|
||||||
moon_r = false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
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|
||||||
void Padle (Control c, int value) {
|
|
||||||
switch (value) {
|
|
||||||
case P_LEFT_DOWN:
|
|
||||||
turn_left = true;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case P_LEFT_UP:
|
|
||||||
turn_left = false;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case P_RIGHT_DOWN:
|
|
||||||
turn_right = true;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case P_RIGHT_UP:
|
|
||||||
turn_right = false;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case P_FOR_DOWN:
|
|
||||||
walk_forward = true;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case P_FOR_UP:
|
|
||||||
walk_forward = false;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case P_BACK_DOWN:
|
|
||||||
walk_backward = true;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case P_BACK_UP:
|
|
||||||
walk_backward = false;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case P_CENTER_DOWN:
|
|
||||||
test_pos = true;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case P_CENTER_UP:
|
|
||||||
test_pos = false;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
void loop()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
/**************************************************************************************
|
|
||||||
* *
|
|
||||||
* Durante las pruebas utilizaremos la funcion moveServos para poner todos los servos *
|
|
||||||
* a 90º y comparar su posicion real con la posicion buscada *
|
|
||||||
* *
|
|
||||||
**************************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
//hippie.walk(4,1800);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (walk_forward) hippie.new_walk();
|
|
||||||
else if (walk_backward) hippie.new_walk(2,4,750);
|
|
||||||
else if (turn_left) hippie.new_turn();
|
|
||||||
else if (turn_right) hippie.new_turn(2);
|
|
||||||
else if (shake) hippie.shakeLeg();
|
|
||||||
else if (jump) hippie.jump();
|
|
||||||
else if (swing) hippie.swing();
|
|
||||||
else if (tt_swing) hippie.tiptoeSwing();
|
|
||||||
else if (jitter) hippie.jitter();
|
|
||||||
else if (bend) hippie.bend();
|
|
||||||
else if (flap) hippie.flapping();
|
|
||||||
else if (moon) hippie.moonwalker();
|
|
||||||
else if (moon_r) hippie.moonwalker(1,900,50,-1);
|
|
||||||
else if (cruise) hippie.crusaito();
|
|
||||||
else if (test_pos) hippie.test_pos();
|
|
||||||
else hippie.home();
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
212
examples/Webinterface/Webinterface.ino
Normal file
212
examples/Webinterface/Webinterface.ino
Normal file
@ -0,0 +1,212 @@
|
|||||||
|
// This examples shows the Hippie Library used toghether with ESPUI Library by Lukas Bachschwelll on the ESP32
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||||||
|
#include <WiFi.h>
|
||||||
|
#include <ESPUI.h>
|
||||||
|
#include <Hippie.h>
|
||||||
|
#include <Oscillator.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
const char* ssid = "Hippie";
|
||||||
|
|
||||||
|
Hippie hippie;
|
||||||
|
|
||||||
|
boolean walk_forward = false;
|
||||||
|
boolean walk_backward = false;
|
||||||
|
boolean jump = false;
|
||||||
|
boolean turn_left = false;
|
||||||
|
boolean turn_right = false;
|
||||||
|
boolean shake = false;
|
||||||
|
boolean swing = false;
|
||||||
|
boolean tt_swing = false;
|
||||||
|
boolean jitter = false;
|
||||||
|
boolean bend = false;
|
||||||
|
boolean flap = false;
|
||||||
|
boolean moon = false;
|
||||||
|
boolean moon_r = false;
|
||||||
|
boolean cruise = false;
|
||||||
|
boolean test_pos = false;
|
||||||
|
|
||||||
|
void setup()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
Serial.begin(115200);
|
||||||
|
WiFi.mode(WIFI_AP);
|
||||||
|
WiFi.setHostname(ssid);
|
||||||
|
WiFi.softAP(ssid);
|
||||||
|
Serial.println("");
|
||||||
|
Serial.print("IP address: ");
|
||||||
|
Serial.println(WiFi.softAPIP());
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
ESPUI.pad("Move", true, &buttonPad, COLOR_CARROT);
|
||||||
|
ESPUI.button("TT Swing", &ttSwingButton, COLOR_PETERRIVER);
|
||||||
|
ESPUI.button("Swing", &swingButton, COLOR_PETERRIVER);
|
||||||
|
ESPUI.button("Angry", &angryButton, COLOR_PETERRIVER);
|
||||||
|
ESPUI.button("Jitter", &jitterButton, COLOR_PETERRIVER);
|
||||||
|
ESPUI.button("Shake", &shakeButton, COLOR_PETERRIVER);
|
||||||
|
ESPUI.button("Bend", &bendButton, COLOR_PETERRIVER);
|
||||||
|
ESPUI.button("Flap", &flapButton, COLOR_PETERRIVER);
|
||||||
|
ESPUI.button("Moonwalk Left", &moonLeftButton, COLOR_PETERRIVER);
|
||||||
|
ESPUI.button("Cruisato", &cruisatoButton, COLOR_PETERRIVER);
|
||||||
|
ESPUI.button("Moonwalk Right", &moonRightButton, COLOR_PETERRIVER);
|
||||||
|
|
||||||
|
ESPUI.begin("Hippie Control Demo");
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
This function is used to config Hippie, it has the following parameters
|
||||||
|
- (int) pin of the upper left servo
|
||||||
|
- (int) pin of the upper right servo
|
||||||
|
- (int) pin of the lower left servo
|
||||||
|
- (int) pin of the lower right servo
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
hippie.init(25, 13, 26, 16);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void ttSwingButton(Control c, int type) {
|
||||||
|
if (type == B_DOWN) {
|
||||||
|
tt_swing = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
tt_swing = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void swingButton(Control c, int type) {
|
||||||
|
if (type == B_DOWN) {
|
||||||
|
swing = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
swing = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void angryButton(Control c, int type) {
|
||||||
|
if (type == B_DOWN) {
|
||||||
|
jump = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
jump = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void jitterButton(Control c, int type) {
|
||||||
|
if (type == B_DOWN) {
|
||||||
|
jitter = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
jitter = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void shakeButton(Control c, int type) {
|
||||||
|
if (type == B_DOWN) {
|
||||||
|
shake = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
shake = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void bendButton(Control c, int type) {
|
||||||
|
if (type == B_DOWN) {
|
||||||
|
bend = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
bend = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void flapButton(Control c, int type) {
|
||||||
|
if (type == B_DOWN) {
|
||||||
|
flap = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
flap = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void moonLeftButton(Control c, int type) {
|
||||||
|
if (type == B_DOWN) {
|
||||||
|
moon = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
moon = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void cruisatoButton(Control c, int type) {
|
||||||
|
if (type == B_DOWN) {
|
||||||
|
cruise = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
cruise = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void moonRightButton(Control c, int type) {
|
||||||
|
if (type == B_DOWN) {
|
||||||
|
moon_r = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
moon_r = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void buttonPad (Control c, int value) {
|
||||||
|
switch (value) {
|
||||||
|
case P_LEFT_DOWN:
|
||||||
|
turn_left = true;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case P_LEFT_UP:
|
||||||
|
turn_left = false;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case P_RIGHT_DOWN:
|
||||||
|
turn_right = true;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case P_RIGHT_UP:
|
||||||
|
turn_right = false;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case P_FOR_DOWN:
|
||||||
|
walk_forward = true;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case P_FOR_UP:
|
||||||
|
walk_forward = false;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case P_BACK_DOWN:
|
||||||
|
walk_backward = true;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case P_BACK_UP:
|
||||||
|
walk_backward = false;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case P_CENTER_DOWN:
|
||||||
|
test_pos = true;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case P_CENTER_UP:
|
||||||
|
test_pos = false;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void loop()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (walk_forward) hippie.new_walk();
|
||||||
|
else if (walk_backward) hippie.new_walk(2, 4, 750);
|
||||||
|
else if (turn_left) hippie.new_turn();
|
||||||
|
else if (turn_right) hippie.new_turn(2);
|
||||||
|
else if (shake) hippie.shakeLeg();
|
||||||
|
else if (jump) hippie.jump();
|
||||||
|
else if (swing) hippie.swing();
|
||||||
|
else if (tt_swing) hippie.tiptoeSwing();
|
||||||
|
else if (jitter) hippie.jitter();
|
||||||
|
else if (bend) hippie.bend();
|
||||||
|
else if (flap) hippie.flapping();
|
||||||
|
else if (moon) hippie.moonwalker();
|
||||||
|
else if (moon_r) hippie.moonwalker(1, 900, 50, -1);
|
||||||
|
else if (cruise) hippie.crusaito();
|
||||||
|
else if (test_pos) hippie.test_pos();
|
||||||
|
else hippie.home();
|
||||||
|
}
|
||||||
@ -2,8 +2,8 @@ name=HIPPIE
|
|||||||
version=1.0.0
|
version=1.0.0
|
||||||
author=Lars Hinrichs, Anja Stene, Lukas Bachschwell
|
author=Lars Hinrichs, Anja Stene, Lukas Bachschwell
|
||||||
maintainer=Lukas Bachschwell <lukas@lbsfilm.at>
|
maintainer=Lukas Bachschwell <lukas@lbsfilm.at>
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||||||
sentence=ESP32 Movement library for a 4 servo hippless 2 feet robot
|
sentence=ESP32 Movement library for a 4 servo hippless 2 feet robot
|
||||||
paragraph=A library that creates simple commands for complex robotic movements of a 4 servo hippless 2 feet robot when using the ESP32
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paragraph=A library that creates simple commands for complex robotic movements of a 4 servo hippless 2 feet robot when using the ESP32
|
||||||
category=Signal Input/Output
|
category=Signal Input/Output
|
||||||
url=https://github.com/s00500/HIPPIE
|
url=https://github.com/s00500/HIPPIE
|
||||||
architectures=ESP32
|
architectures=*
|
||||||
|
|||||||
@ -5,7 +5,7 @@
|
|||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
void Hippie::init(int YL, int YR, int RL, int RR, int Buzzer) {
|
void Hippie::init(int YL, int YR, int RL, int RR) {
|
||||||
|
|
||||||
servo_pins[0] = YL;
|
servo_pins[0] = YL;
|
||||||
servo_pins[1] = YR;
|
servo_pins[1] = YR;
|
||||||
@ -17,12 +17,6 @@ void Hippie::init(int YL, int YR, int RL, int RR, int Buzzer) {
|
|||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
for (int i = 0; i < 4; i++) servo_position[i] = 90;
|
for (int i = 0; i < 4; i++) servo_position[i] = 90;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
//Buzzer & noise sensor pins:
|
|
||||||
pinBuzzer = Buzzer;
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|
||||||
pinMode(Buzzer,OUTPUT);
|
|
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}
|
}
|
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|
|
||||||
///////////////////////////////////////////////////////////////////
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////
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||||||
|
|||||||
@ -18,7 +18,7 @@ class Hippie
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|||||||
public:
|
public:
|
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|
|
||||||
//-- Hippie initialisation
|
//-- Hippie initialisation
|
||||||
void init(int YL, int YR, int RL, int RR, int Buzzer=PIN_Buzzer);
|
void init(int YL, int YR, int RL, int RR);
|
||||||
|
|
||||||
//-- Attach & detach functions
|
//-- Attach & detach functions
|
||||||
void attachServos();
|
void attachServos();
|
||||||
@ -65,8 +65,6 @@ class Hippie
|
|||||||
int servo_trim[4];
|
int servo_trim[4];
|
||||||
int servo_position[4];
|
int servo_position[4];
|
||||||
|
|
||||||
int pinBuzzer;
|
|
||||||
|
|
||||||
unsigned long final_time;
|
unsigned long final_time;
|
||||||
unsigned long partial_time;
|
unsigned long partial_time;
|
||||||
float increment[4];
|
float increment[4];
|
||||||
|
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