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651025f826
commit
f928b025f0
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@ -1,9 +1,21 @@
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// This examples shows the Hippie Library used toghether with ESPUI Library by Lukas Bachschwelll on the ESP32
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// This examples shows the Hippie Library used toghether with ESPUI and the SimleExpressions Library by Lukas Bachschwelll on the ESP32
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#include <SimpleExpressions.h>
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#include <WiFi.h>
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#include <ESPUI.h>
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#include <Hippie.h>
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#include <Oscillator.h>
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#define ledDataPin 39
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#define beeperPin 36
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#define echoPin 34
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#define triggerPin 35
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#define checkTime 1000
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#define warningDistance 20
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long oldTime = 0;
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bool warning = false;
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const char* ssid = "Hippie";
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@ -25,8 +37,9 @@ boolean moon_r = false;
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boolean cruise = false;
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boolean test_pos = false;
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void setup()
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{
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void setup() {
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pinMode(echoPin, INPUT );
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pinMode(triggerPin, OUTPUT );
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Serial.begin(115200);
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WiFi.mode(WIFI_AP);
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@ -37,6 +50,7 @@ void setup()
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Serial.println(WiFi.softAPIP());
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ESPUI.label("Distance", COLOR_CARROT, "0");
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ESPUI.pad("Move", true, &buttonPad, COLOR_CARROT);
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ESPUI.button("TT Swing", &ttSwingButton, COLOR_PETERRIVER);
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||||
ESPUI.button("Swing", &swingButton, COLOR_PETERRIVER);
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||||
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@ -51,6 +65,13 @@ void setup()
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ESPUI.begin("Hippie Control Demo");
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SimpleExpressions.init(ledDataPin, beeperPin);
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SimpleExpressions.clearMouth();
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SimpleExpressions.writeMouth("happySmall", 0, 0, 80);
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SimpleExpressions.playSound(S_SUPER_HAPPY);
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SimpleExpressions.writeMouth("happyFull", 0, 60, 100);
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/*
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This function is used to config Hippie, it has the following parameters
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- (int) pin of the upper left servo
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@ -59,15 +80,40 @@ void setup()
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- (int) pin of the lower right servo
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||||
*/
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||||
hippie.init(25, 13, 26, 16);
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||||
hippie.init(25, 26, 16, 13);
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}
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void loop() {
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if (millis() - oldTime > checkTime) {
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checkDistance();
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oldTime = millis();
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}
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if (walk_forward) hippie.new_walk();
|
||||
else if (walk_backward) hippie.new_walk(2, 4, 750);
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||||
else if (turn_left) hippie.new_turn();
|
||||
else if (turn_right) hippie.new_turn(2);
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||||
else if (shake) hippie.shakeLeg();
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||||
else if (jump) hippie.jump();
|
||||
else if (swing) hippie.swing();
|
||||
else if (tt_swing) hippie.tiptoeSwing();
|
||||
else if (jitter) hippie.jitter();
|
||||
else if (bend) hippie.bend();
|
||||
else if (flap) hippie.flapping();
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||||
else if (moon) hippie.moonwalker();
|
||||
else if (moon_r) hippie.moonwalker(1, 900, 50, -1);
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||||
else if (cruise) hippie.crusaito();
|
||||
else if (test_pos) hippie.test_pos();
|
||||
else hippie.home();
|
||||
}
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// UI Callbacks
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||||
void ttSwingButton(Control c, int type) {
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||||
if (type == B_DOWN) {
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||||
tt_swing = true;
|
||||
}
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||||
else {
|
||||
} else {
|
||||
tt_swing = false;
|
||||
}
|
||||
}
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@ -75,8 +121,7 @@ void ttSwingButton(Control c, int type) {
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|||
void swingButton(Control c, int type) {
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||||
if (type == B_DOWN) {
|
||||
swing = true;
|
||||
}
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||||
else {
|
||||
} else {
|
||||
swing = false;
|
||||
}
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||||
}
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||||
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@ -84,8 +129,7 @@ void swingButton(Control c, int type) {
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|||
void angryButton(Control c, int type) {
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||||
if (type == B_DOWN) {
|
||||
jump = true;
|
||||
}
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||||
else {
|
||||
} else {
|
||||
jump = false;
|
||||
}
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||||
}
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||||
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@ -93,8 +137,7 @@ void angryButton(Control c, int type) {
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|||
void jitterButton(Control c, int type) {
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||||
if (type == B_DOWN) {
|
||||
jitter = true;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
} else {
|
||||
jitter = false;
|
||||
}
|
||||
}
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||||
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@ -102,8 +145,7 @@ void jitterButton(Control c, int type) {
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|||
void shakeButton(Control c, int type) {
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||||
if (type == B_DOWN) {
|
||||
shake = true;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
} else {
|
||||
shake = false;
|
||||
}
|
||||
}
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||||
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|
@ -111,8 +153,7 @@ void shakeButton(Control c, int type) {
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|||
void bendButton(Control c, int type) {
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||||
if (type == B_DOWN) {
|
||||
bend = true;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
} else {
|
||||
bend = false;
|
||||
}
|
||||
}
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@ -120,8 +161,7 @@ void bendButton(Control c, int type) {
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|||
void flapButton(Control c, int type) {
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||||
if (type == B_DOWN) {
|
||||
flap = true;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
} else {
|
||||
flap = false;
|
||||
}
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||||
}
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@ -129,8 +169,7 @@ void flapButton(Control c, int type) {
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|||
void moonLeftButton(Control c, int type) {
|
||||
if (type == B_DOWN) {
|
||||
moon = true;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
} else {
|
||||
moon = false;
|
||||
}
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||||
}
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@ -138,8 +177,7 @@ void moonLeftButton(Control c, int type) {
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|||
void cruisatoButton(Control c, int type) {
|
||||
if (type == B_DOWN) {
|
||||
cruise = true;
|
||||
}
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else {
|
||||
} else {
|
||||
cruise = false;
|
||||
}
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||||
}
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@ -147,13 +185,11 @@ void cruisatoButton(Control c, int type) {
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|||
void moonRightButton(Control c, int type) {
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||||
if (type == B_DOWN) {
|
||||
moon_r = true;
|
||||
}
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||||
else {
|
||||
} else {
|
||||
moon_r = false;
|
||||
}
|
||||
}
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||||
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||||
void buttonPad (Control c, int value) {
|
||||
switch (value) {
|
||||
case P_LEFT_DOWN:
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||||
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@ -189,24 +225,49 @@ void buttonPad (Control c, int value) {
|
|||
}
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||||
}
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||||
// Ultrasonic Sensor
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||||
|
||||
void loop()
|
||||
{
|
||||
if (walk_forward) hippie.new_walk();
|
||||
else if (walk_backward) hippie.new_walk(2, 4, 750);
|
||||
else if (turn_left) hippie.new_turn();
|
||||
else if (turn_right) hippie.new_turn(2);
|
||||
else if (shake) hippie.shakeLeg();
|
||||
else if (jump) hippie.jump();
|
||||
else if (swing) hippie.swing();
|
||||
else if (tt_swing) hippie.tiptoeSwing();
|
||||
else if (jitter) hippie.jitter();
|
||||
else if (bend) hippie.bend();
|
||||
else if (flap) hippie.flapping();
|
||||
else if (moon) hippie.moonwalker();
|
||||
else if (moon_r) hippie.moonwalker(1, 900, 50, -1);
|
||||
else if (cruise) hippie.crusaito();
|
||||
else if (test_pos) hippie.test_pos();
|
||||
else hippie.home();
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||||
void checkDistance() {
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||||
int d = distance(triggerPin, echoPin);
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||||
ESPUI.print("Distance", String(d));
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||||
if (d < warningDistance) {
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||||
delay(100);
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||||
d = distance(triggerPin, echoPin);
|
||||
if (d < warningDistance) {
|
||||
if(!warning) {
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||||
SimpleExpressions.writeMouth("sadFull", 100, 0, 0);
|
||||
SimpleExpressions.writeMouth("sadFull", 100, 0, 0); // only twice please
|
||||
}
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||||
SimpleExpressions.playSound(S_CONFUSED);
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||||
warning = true;
|
||||
}
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||||
} else {
|
||||
if (warning) {
|
||||
SimpleExpressions.writeMouth("happyFull", 0, 60, 100);
|
||||
SimpleExpressions.writeMouth("happyFull", 0, 60, 100); // only twice please
|
||||
warning = false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
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||||
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||||
long US_init(int trigger_pin, int echo_pin)
|
||||
{
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||||
digitalWrite(trigger_pin, LOW);
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||||
delayMicroseconds(2);
|
||||
digitalWrite(trigger_pin, HIGH);
|
||||
delayMicroseconds(10);
|
||||
digitalWrite(trigger_pin, LOW);
|
||||
|
||||
return pulseIn(echo_pin, HIGH, 100000);
|
||||
}
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||||
|
||||
long distance(int trigger_pin, int echo_pin)
|
||||
{
|
||||
long microseconds = US_init(trigger_pin, echo_pin);
|
||||
long distance;
|
||||
distance = microseconds / 29 / 2;
|
||||
if (distance == 0) {
|
||||
distance = 999;
|
||||
}
|
||||
return distance;
|
||||
}
|
||||
|
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|
@ -1,5 +1,5 @@
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|||
//--------------------------------------------------------------
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||||
//-- Oscillator.pde
|
||||
//-- Oscillator
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||||
//-- Generate sinusoidal oscillations in the servos
|
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//--------------------------------------------------------------
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//-- (c) Juan Gonzalez-Gomez (Obijuan), Dec 2011
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