wave switch case fix
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36
LARS.cpp
36
LARS.cpp
@ -281,45 +281,55 @@ void LARS::hello() {
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}
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void LARS::wave(int legNumber){
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||||
int amplitude[] = { 0,0,0,0,0,0,0,0};
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||||
int offsetLeg[] = { 0,0,0,0,0,0,0,0};
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||||
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||||
int T = 350;
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||||
switch ( legNumer) {
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||||
case 1 :
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||||
int amplitude[] = {0, 60, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
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||||
switch ( legNumber) {
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||||
case 1 : {
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||||
amplitude[1] = 60;
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||||
int offset[] = {
|
||||
90-20 , 90-60,
|
||||
90 , 90+70 ,
|
||||
90 , 90+90 ,
|
||||
90+140 , 90
|
||||
};
|
||||
memcpy ( &offsetLeg, &offset, sizeof(offset) );
|
||||
break;
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||||
case 2 :
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||||
int amplitude[] = {60, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
|
||||
int offset[] = {
|
||||
}
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||||
case 2 : {
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||||
amplitude[0] = 60;
|
||||
int offset[] = {
|
||||
90-60 , 90-20,
|
||||
90+70 , 90 ,
|
||||
90 , 90+90 ,
|
||||
90+140 , 90
|
||||
};
|
||||
memcpy ( &offsetLeg, &offset, sizeof(offset) );
|
||||
break;
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||||
case 3 :
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||||
int amplitude[] = {0, 0, 0, 0, 60, 0, 0, 0};
|
||||
int offset[] = {
|
||||
}
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||||
case 3 : {
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||||
amplitude[4] = 60;
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||||
int offset[] = {
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||||
90-20 , 90-60,
|
||||
90 , 90+70 ,
|
||||
90 , 90+90 ,
|
||||
90+140 , 90
|
||||
};
|
||||
memcpy ( &offsetLeg, &offset, sizeof(offset) );
|
||||
break;
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||||
case 4 :
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||||
int amplitude[] = {0, 0, 0, 0, 0, 60, 0, 0};
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||||
int offset[] = {
|
||||
}
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||||
case 4 : {
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||||
amplitude[5]= 60;
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||||
int offset[] = {
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||||
90-20 , 90-60,
|
||||
90 , 90+70 ,
|
||||
90 , 90+90 ,
|
||||
90+140 , 90
|
||||
};
|
||||
memcpy ( &offsetLeg, &offset, sizeof(offset) );
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||||
break;
|
||||
}
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||||
default :
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if (debug) Serial.println("Error, leg does not exist");
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break;
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@ -328,7 +338,7 @@ void LARS::wave(int legNumber){
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||||
float period[] = {T, T, T, T, T, T, T, T};
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||||
int phase[] = {0, 0, 0, 90, 0, 0, 0, 0};
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||||
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||||
execute(3, period, amplitude, offset, phase);
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||||
execute(3, period, amplitude, offsetLeg, phase);
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||||
delay (200);
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}
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||||
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